テコンドーの起源は、空手の4大流派の一つである、船越義珍を開祖とする「松濤館流」です。韓国の武闘家、崔泓熙が日本留学中にこの松濤館流空手を学び、独自のアレンジを加えて「テコンドー」と1955年に命名したのが始まりです。崔泓熙は陸軍少尉であったため、テコンドーを民間ではなく軍隊の内で広めました。
テコンドーという名前が決まるまでは、自分の雅号「蒼軒」からとった「蒼軒流唐手」という名称を使用していました。
当時、大統領の前でも披露され大絶賛されたテコンドーは、その後韓国の国技となるまでに発展しました。現在に至るまでに、歴史を尊重する伝統としてのテコンドーと、競技性に重きを置くスポーツのテコンドーの2種類に分かれ、そこからもさまざまな派生団体が生まれています。